В 1380 году состоялась знаменитая Куликовская битва русских с татарским войском темника Мамая. Русским войском командовал великий князь Московский и Владимирский Дмитрий Иванович Донской.

Воеводой полка правой руки был назначен князь Андрей Федорович Стародубский, третий сын князя Федора Благоверного, правитель удельного Стародубского княжества, территория которого захватывала часть нынешнего Камешковского района с селом Усолье. Полк правой руки под командой князя Стародубского, единственный во всем войске не отступив с занятой позиции, сыграл решающую роль в победе русских на Куликовом поле.

Битва стала одним из величайших сражений своего времени и предопределила освобождение Руси от ненавистного многовекового монголо-татарского ига.